🎬 接球者学会跳舞的夜晚

场地灯在雾中投射出缓慢的光晕。我们在混凝土上划线，只有我们能看到，像幕布前的舞台工作人员轻声对机器说话。接球器——三个万向节环和一个软颚杯——站在射程边缘，就像一只手伸出去迎接另一只手。

这次投掷不是表演。表演是同步。按预定，追踪器启动：激光雷达点的编织、星锁光学和能感知麻雀眨眼的雷达低语。舱体离开轨道比上次更平稳——更干净、更紧凑，仿佛记得——接球器开始它的静默动作，一个圆圈回应一条线。

飞行中途，我们学会了空气的可信度。不是完全可信——永远不会完全可信——但足够了。控制回路在呼吸：预测、计划、行动、观察；再来一次。你能从伺服器中听到它——像小提琴手找到音符中心的微调。接触前时间变得极其紧张。然后：不是冲击，而是一个握手。杯子顺应并随着舱体移动，用时间换取峰值重力，用数学换取恐惧。这次掌声更小，像是一次正确念出的祈祷。

精准不是为了紧绷而紧绷。精准是一种善意——对有效载荷的善意，对周围人的善意，对需要每天都能正常工作的未来的善意，而不仅仅是一次。

🧭 从瞄准到同步

投掷问“多用力？”接球问“何时和何地？”精度问：“我们如何足够快地达成对现实的共识以温和抵达？”我们学会融合传感器直到噪声有意义，承认规划者中的不确定性，并设计接球手的动作使其永不与物理抗争——而是顺应物理。

感知  →  预测  →  规划  →  控制  →  执行
   ▲               │             │            │            │
   └─────── 遥测与健康 ──┴────────────┴────────────┘

我们遵循的规则：
• 诚实地预测。置信区间是朋友，不是羞耻。
• 计划柔性。延长接触时间；避免硬停止。
• 优雅地控制。早期的小修正胜过后期的大修正。
• 优雅地中止。干净的“否定”是一种精度。
    

每一次运行都拉近了我们认为会发生的事与实际发生的事之间的距离。这两者之间的距离是精度诞生的工坊。

🌌 中继的第一个形态

一旦接球成为常规，动量就想去某个地方。我们给它一个中继：地面投掷者 → 大气弧线 → 低轨接球手 → 拖曳机会合 → 组装节点。在我们脑海中，地图很简单。实际上，这是行星级的编舞。

窗户开开关关。轨道进动。时间变成你可以随之起舞的日历。我们先在仿真中原型这个节奏，然后在硬件在环中实现：一个接球手交接给虚拟拖曳机，虚拟拖曳机“抵达”带有真实电机和不在乎我们今天感觉如何的时间表的测试台。

中继不是一堆机器的堆叠——它是一个时间关系。当它工作时，看起来像必然。当它不工作时，看起来像天气。我们学会尊重两者。

🛠️ 我们构建的内容（第三阶段基础）

跟踪与感知

• 多传感器融合：光学、雷达、激光雷达；同步时钟；健康监测。
• 星锁与地平线线索用于漂移合理性检查。
• 人类一目了然的数据产品——因为洞察力胜过带宽。

预测与规划

• 带不确定性包络的实时轨迹估计。
• 选择软路径的规划器——偏好更长的接触时间而非更高的峰值力。
• 默认安全且经过实战演练的中止几何。

驱动与机械

• 带分级阻尼的万向节捕手杯。
• 伺服回路调校以实现优雅（无振荡，无戏剧性）。
• 维护仪式：扭矩检查，传感器擦拭，“静听”检查。

📊 重要数字（目标）

不是奖杯——是必须在周二正常工作的系统的护栏和信标。

我们每次运行记录的内容

• 传感器状态与同步状态（无同步，不启动）
• 预测轨迹与观测轨迹及误差带
• 捕手运动曲线与计划对比（过度/不足修正）
• 接触g‑trace，接触时间，残余摆动
• 操作员笔记（快速、诚实、人性化）

🛰️ 迈向轨道中继（第四阶段预览）

中继是一个网络，而非单一体。我们将其设计为一个活系统：

• LEO 捕手：专注于到达的站点——宽口、温柔的手、大电池。
• 轨道拖曳器：自主、耐心，设计为深思熟虑地移动质量，而非快速。
• 组装节点：组件变为结构的地方；螺栓是一种公民行为。
• 能量循环：捕获时回收能量、跨节点共享电力、节奏控制。
• 交通与信任：道路规则、应答器、协作时序——安全作为一种协议。

这些都不能取代火箭。它与火箭合作。我们正在为某些类型的货物构建“频繁且经济”的层，以及保持天空整洁的编排。

🌱 精准文化

精准是一种道德。它保护机组人员、有效载荷和邻居。这也是一种倾听——你能在手中感受到。在测试日，我们练习一种非表演的冷静：安静的简报、冗余的角色、启动前的暂停，以及首先感谢人员并指出想法而非自我的总结。我们的以治愈为先的愿景在这里体现：一个尊重身体和森林的实验室，一个因温柔而坚固的构建。

🧭 现在 / 接下来 / 稍后

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